비밀리에 전해지는 종교적 사상을 가리키는 통칭. 광의의 의미에서는 폐쇄적으로 전해지는 신비주의나 그와 유사한 형태를 가리키지만, 본래는 고전 인도 철학의 사조를 가리킨다. 크게 힌두교계 탄트라와 불교계 탄트라로 나뉜다.

1세기 중반에 나타난 사조로 탄트라라고 불리는데, 샥티즘의 여신 숭배와 쉬바이즘·비슈뉴이즘의 형태로 전개되었다. 금욕을 강조하던 베다와 우파니샤드의 전통과는 달리 감각적 욕망을 긍정하였다. 처음에는 조잡한 주술로 시작되었으나 시간이 흐르면서 베다와 우파니샤드 전통에 뒤지지 않는 방대한 계보를 형성하였다.

얀트라와 만트라처럼 감각적으로 지각할 수 있는 명상수단을 선호하였고, 후기에 들어서는 성적 에너지를 세계의 기초로 여기는 세계관 때문에 성관계를 통한 명상도 실천되었다. 성관계와 죽음 같은 금기에 대한 도전이 특징적이었기 때문에 천민 출신의 여성과 소의 대변을 바르고 난교를 하거나 사람을 죽이는 등 극단적인 내용으로 발달했다. 당연히 이런 해석과 행위에 반발이 없을 리가 없으므로, 탄트라에 등장하는 범계행위를 은유로 해석하는 경향이 나타났다.

오늘날 전해지는 탄트라는 힌두교 계열이든 불교 계열이든 이러한 온건한 해석에 의존하는 편이다. 물론 밀교를 빌미로 여성 제자들을 성적으로 착취하는 힌두교 구루나 티베트 불교 승려들은 여전히 있다. 힌두교 및 인도 요가 전통에도 아직 힌두계 탄트라가 전수되지만, 티베트에서 공식적인 거대종단으로 보존, 계승된 불교계 탄트라보다는 많이 유실된 편이라고 한다.

  자세한 내용은 밀교(불교) 문서를 참고하십시오.

인도 밀교와의 구분을 위해 번역시 비교(秘敎)라 적기도 한다.

역시 교리가 비밀로 전수되었기 때문에 자세한 사항은 현재로서는 알 길이 없다. 대체로 사후세계에서의 불멸을 얻는 것에 교리가 맞춰져 있었다고 하며, 데메테르를 섬기는 '엘레우시스 비교', 디오니소스를 섬기는 '디오니소스 비교', 오르페우스를 섬기는 '오르페우스 비교' 등이 유력한 비교로 알려져 있다. 사후세계의 불멸을 얻는 것답게 이 세 대상은 모두 지옥에서 강까지 건너고도 살아돌아온 전력이 있는데, 데메테르는 알다시피 사위로 하데스를 두고 있고, 오르페우스는 아내를 구하기 위해 강을 건너갔지만 도중에 돌아보아서 실패하고 혼자서만 나왔다. 디오니소스는 잘 알려지지 않았지만 제우스에 의해, 정확히는 헤라의 계략에 의해 타죽은 어머니 세멜레를 구하기 위해 저승으로 들어가서 데리고 나왔다는 신화가 있다.